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机械手重复定位精度多少算高

发布时间:2022-08-31 16:24:18  浏览:

引言:机械手的基本参数是选择和设计机械手时所必须要考虑的问题,而精度便是机械手重要的基本参数之一。它的精度包括了两个指标,一个是绝对定位精度,另一个是重复定位精度。本文将以机械手的重复定位精度来进行简单的介绍。

机械手是一类自动化机械装置,能模拟人手的部分动作,并且能根据指定的操作程序和运动轨迹来完成装卸和搬运等工作。在工业中应用的机械手,也可以叫做工业机械手,能搭配其它设备来完成辅助工作。随着工业技术水平的发展,它还能独自根据程序自动进行重复性的操作。

它的绝对定位精度指的是在单次移动后,理想位置和实际达到位置的偏差值。而重复定位精度指的是它在相同位置重复移动后回到起始位置的较大偏差值,例如一个轴要移动100mm,首次实际上它移动了100.01mm,但重复首次相同的动作后它移动了99.99mm,那么这之间的较大偏差值为0.02mm,这便是重复定位精度。

机械手重复定位精度
机械手重复定位精度

机械手的重复定位精度能达到多少

机械手的重复定位精度是体现机械手精度的重要指标。它的重复定位精度一般能达到+0.5和-0.5mm之间,但重复定位精度的高低实际由它自身运动部件的精度和刚度、控制方法等来决定的,除此之外,还和它本身的运动速度以及行程范围等有一定关系。

它的控制方法一般有两种,一种是点位控制,另一种是连续轨迹控制,而现在大部分的机械手基本都采取点位控制,这种方法只需要控制起点和终点的位置,不需要规定起点和终点之间的运动轨迹。如果采取行程开关和电位计等电控元件进行控制的时候,其重复定位精度相对较低,能达到1mm以上;如果采取固定挡块进行控制的时候,其重复定位精度相对较高,能达到0.5mm,或者更高。

即便在相同的环境、相同的条件、相同的动作、相同的指令下,机械手每一次动作的位置也不可能完全相同。当它重复完成相同的一个动作的时候,到达的一个位置便会有一个偏差,而它本身的精度越高,偏差也就越小。

注意机械手重复定位精度变低的原因

1、刚度:当它自身的结构刚度和接触刚度相对较低的时候,便会易于产生振动,从而也就影响到了它的重复定位精度,使它的重复定位精度变低。如果想要获得较高的重复定位精度,可以尽量增加机械手本身运动部件的刚性,以减少振动频率。

机械手重复定位精度
机械手重复定位精度

2、驱动机构:液压和气压的变化,以及油温和气温的变化也会影响到它重复定位精度的高低。如果它所用的驱动机构是液压驱动,可以采取必要的措施来稳定压力和油温,例如使用蓄能器来稳定压力,使用冷却器来调节油温,以获得较高的重复定位精度。

3、运动速度:运动速度指的是它在整个过程中的平均运行速度,而它的运动速度越高,也就意味着它的工作效率越高,但运动速度越快,它在运动过程中运作时产生的振动也就越大,也会使它的重复定位精度变低。

机械手重复定位精度多少算高,浏览以上文章可以了解到机械手的重复定位精度一般能达到+0.5和-0.5mm之间,在0.5mm左右算是较高的。另外,还在文中了解到它的重复定位精度实际上指的是它在相同位置重复移动后回到起始位置的较大偏差值,但在实际应用中,它本身的刚度、驱动机构以及运动速度等都会影响到它重复定位精度的高低。关注我们,了解更多有关机械手的知识。


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